Em 2001, Kemp toma posse na Assembleia Legislativa, como deputado estadual, na vaga do então deputado Laerte Tetila, que assumiu a prefeitura de Dourados. Na Assembleia Pedro propôs a lei de prevenção e combate ao abuso e exploração sexual de crianças e adolescentes, a legislação que proíbe à discriminação contra mulheres no trabalho e a lei que garante às pessoas desempregadas isenção do pagamento de taxas em concursos públicos.

Após dois anos, em 2003, Kemp foi reeleito deputado estadual, com 18.957 votos, e deu continuidade a um mandato participativo e atuante. Na luta por igualdade, conseguiu implantar a lei da cota para negros na UEMS (Universidade Estadual de Mato Grosso do Sul) e a lei que proíbe a discriminação contra trabalhadores inadimplentes.

Como reconhecimento do seu trabalho, em 2007, em um novo mandato, foi eleito vice-presidente da Assembleia Legislativa e assumiu a defesa das servidoras públicas, por um período maior de convivência com os filhos recém-nascidos, instituindo com a Emenda Constitucional nº41/2009, a licença- maternidade de 6 meses, além de lutar pela implantação da vacina gratuita contra a meningite bacteriana na rede pública de saúde.

Em outubro de 2010, Pedro Kemp, colheu os frutos do seu trabalho, e com 21.779 votos, conquistou mais um mandato como deputado estadual. Na atual legislatura, já realizou audiências públicas, em defesa do Piso Salarial Profissional Nacional (PSPN) aos profissionais em educação, e pela segurança pública com cidadania. Propôs também a criação de um Portal da Transparência das casas populares. Tudo isso com a certeza de que a luta por um Mato Grosso do Sul mais justo, digno e solidário para o seu povo continua!